第1回「家康の孫」【2021／11／5（金）放送】
若き徳川光圀（山本耕史）は無宿の孤児・了助（黒川想矢）と出会い、彼の木刀による必殺剣法に驚く。光圀は了助を隠密組織『拾人衆』に誘った事を正室・泰姫（松本穂香）に告げる。『拾人衆』は、それぞれの特殊能力を生かし諜報活動を行う孤児たちの集まりだ。光圀は拾人衆の協力を得ながら、現場に残された絵地図を頼りに、明暦の大火を引き起こした火付け一味の首領が、錦氷ノ介（加藤シゲアキ）であることをつかんでいく。

第2回「明暦の放火犯」【2021／11／12（金）放送】
氷ノ介（加藤シゲアキ）が「明暦の大火」を起こす前、浪人・渡辺（駿河太郎）と会っていたとの情報が入る。場所は人気の女将・勝山（美村里江）が営む風呂屋・紀伊国屋だという。光圀（山本耕史）は了助（黒川想矢）ら「拾人衆」を潜入させるが、氷ノ介も渡辺も姿を現さない。だが、町人に扮（ふん）して紀伊国屋に出向いた光圀は、勝山と渡辺がつながっていることを確信する。

第3回「兄の真意」【2021／11／19（金）放送】
光圀（山本耕史）は久しぶりに兄・頼重（八嶋智人）と再会する。光圀は頼重を敬愛しているが、弟の自分が家督を継いでしまったことに申し訳なさを感じ、複雑な思いを抱いていた。一方、了助（黒川想矢）から、火付け一味の首領が氷ノ介（加藤シゲアキ）であることを聞いた仏師の吽慶（石坂浩二）は、氷ノ介こそ自分の実の息子であると確信。親子間の過去の因縁を光圀に語り始める。

第4回「光圀の罪」【2021／11／26（金）放送】
氷ノ介（加藤シゲアキ）は光圀（山本耕史）と吽慶（石坂浩二）を始末するため、吽慶が住む寺の焼き討ちを計画。だが、光圀らはそれを読んでおり、吽慶は氷ノ介と対峙（たいじ）する。一方で光圀は、若き日に悪友・鶴市（坪倉由幸）の挑発に乗り殺してしまった無宿人（三宅弘城）の息子が了助（黒川想矢）と知る。

第5回「座敷牢の男」【2021／12／3（金）放送】
光圀（山本耕史）は両火房（山口馬木也）から首領・氷ノ介（加藤シゲアキ）の隠れ家を聞き出そうとするが、口を割らない。一方の氷ノ介は部下の鶴市（坪倉由幸）とつじ斬りを画策。つじ斬りの現場からは水戸家家臣・中山（西村まさ彦）の物が発見され、光圀と旧友の剣豪・義仙（舘ひろし）は中山の疑いを晴らそうと動く。そんな中、光圀の正室・泰姫（松本穂香）が両火房と話をしたいと言い…。

第6回「鬼を人に返す」【2021／12／10（金）放送】
光圀（山本耕史）は了助（黒川想矢）の父・与惣次郎（三宅弘城）を斬ってしまった過去に苦しむ。一方、氷ノ介（加藤シゲアキ）らはまたもつじ斬りを行い、「極楽組」の犯行であることを名乗り出る。犯行に使われた刀は鍛冶屋・康成（池田努）が幕府から預かっていたが、実は盗まれていたものだった。光圀はその件を届け出もしなかった康成とその妻・お栄（雛形あきこ）に疑念を抱く。

第7回「心の旅」【2021／12／17（金）放送】
与惣次郎（三宅弘城）を斬った光圀（山本耕史）を許すことができない了助（黒川想矢）は、義仙（舘ひろし）に連れられ日光へ旅に出る。そんな彼らに忍びのりん（中嶋朋子）が襲い掛かる。一方、日光に逃げた氷ノ介（加藤シゲアキ）は、首領・極大師（本田博太郎）と江戸に戻る決意を固めていた。江戸では、光圀が了助を気に掛けつつも、氷ノ介と別れ強盗を繰り返す鶴市（坪倉由幸）を追う。

最終回「ふたり」【2021／12／24（金）放送】
極大師（本田博太郎）ら極楽組による老中・信綱（升毅）の暗殺計画を知った光圀（山本耕史）は信綱に会い自重を促すが、逆に励まされ我を取り戻す。一方、極大師らを捜す了助（黒川想矢）は、氷ノ介（加藤シゲアキ）に捕らえられてしまう。了助の行方を必死に捜す光圀たち。状況を打開したのは、拾人衆・亀一（川口和空）の特殊な聴覚であった。そして、光圀と氷ノ介の最後の戦いの火ぶたが切って落とされる。